Das Schloss wurde zur Zeit Barbarossas als staufische Wasserburg erbaut und ist seit 700 Jahren Wohnsitz der fürstlichen Familie zu Ysenburg und Büdingen. Mit der Einrichtung des Schlossmuseums ist seit 1951 ein Teil der Anlage der Öffentlichkeit zugänglich und kann im Rahmen von Führungen besichtigt werden.

Der Rundgang beginnt in den Räumen des romanischen Palas, zu dessen Besonderheiten die Malereien an Decken und Wänden aus dem 16. Jahrhundert zählen. Im Eingangsraum stehen die Bilder vom sagenhaften Herkules im Kampf gegen die Hydra den Darstellungen vom Helden Samson aus dem alten Testament gegenüber. Es folgt das „Gemalte Zimmer“, in dem sich der Wappenfries des 14. Jahrhunderts mit dem Renaissanceschmuck des Gewölbes verbindet. Im Raum der ehemaligen Hofapotheke ist eine inszenierte Alchemistenküche zu sehen. Der große Festsaal, der wegen seiner Form auch krummer Saal genannt wird, nimmt heute mit seinen hohen Bücherwänden einen Großteil der Bestände der Schlossbibliothek auf.

Zum jüngeren Teil des Schlosses gehören die Räume des gotischen Saalbaus, die einen Eindruck adliger Wohnkultur vermitteln. In der „Graf-Diether-Stube“ fällt der Blick auf ein großformatiges Wandbild von 1553. Dargestellt ist eine winterliche Sauhatz vor der Kulisse eines verschneiten Dorfes. Die Jagdtradition der Ysenburger wird auch in der anschließenden Hofstube durch Jagdszenen auf Wandbehängen deutlich.
Zu den Glanzstücken der Schlosskapelle zählt das Chorgestühl aus Eichenholz, das zwei Wormser Bildschnitzer ab 1497 in zweijähriger Arbeit schufen. In seinem Schnitzwerk begegnet man der frommen und zugleich bizarren Bilderwelt des Spätmittelalters.
Im Wachtbausaal, der 1533 über einem älteren Torbau entstand, sind Jagdtrophäen aus aller Welt ausgestellt.