Das Schloss in Steinau an der Straße war seit 1278 Nebenresidenz der Grafen von Hanau. In der ersten Hälfte des 16. Jahrhunderts entstand eine Renaissance-Schlossanlage, wobei von der früheren wehrhaften Burg nur der hohe Bergfried auf quadratischem Grundriss erhalten blieb.
Ein Teil der Räumlichkeiten des Schlosses (Hofküche, Hofstube, Wohnräume) ist im Rahmen einer Führung zu besichtigen. Der Saalbau enthält unter anderem die um 1525 errichtete ehemalige Hofstube, die sich ursprünglich als zweischiffige Halle über das gesamte Erdgeschoss erstreckte. Neben Möbeln sind hier Bildnisse der Hanauer Grafen ausgestellt. In den im ersten Obergeschoss liegenden einstigen herrschaftlichen Appartements haben sich Reste von Wandmalereien erhalten. Im Erdgeschoss des angrenzenden Südflügels kann die zur Hofstube gehörende Küche mit einem großen Kamin besichtigt werden.