Das 1987 eröffnete Museum befindet sich in einem vom Kammergerichtsassessor Franz von Papius erbauten Kameralenpalais, dem sogenannten Avemannschen Haus. Die Ausstellung informiert über die Geschichte des Reichskammergerichtes, das eines der wichtigsten Institutionen des alten Reiches war.

Als oberstes Gericht des Heiligen Römischen Reiches Deutscher Nation wurde es 1495 unter Kaiser Maximilian I. in Worms gegründet und war anfangs in verschiedenen süd- und südwestdeutschen Städten ansässig. Ab 1527 tagte es mit ständigem Sitz in Speyer und nach dessen Zerstörung von 1689 bis zum Ende des alten Reiches 1806 in Wetzlar. Neben vielen Juristen und späteren Staatsmännern haben hier als Praktikanten auch Johann Wolfgang Goethe und die preußischen Staatsreformer Reichsfreiherr vom Stein und Fürst Hardenberg die oberste Rechtssprechung studiert.

Im Museum werden Originalzeugnisse aus drei Jahrhunderten deutscher Rechtssprechung gezeigt, die Aufbau, Arbeitsweise, Probleme, aber auch Leistungen und Wirkungen der Institution dokumentieren. Dargestellt wird die Rolle des Reichskammergerichts innerhalb der Reichsorgane ebenso wie seine Bedeutung für die Entwicklung der Rechtsliteratur und der Sozial- und Mentalitätsgeschichte.
Präsentiert werden originale Bildnisse, Möbel und Plastiken sowie zeitgenössische Drucke. Eine allgemein verständliche Einführung in das Thema bietet eine (mehrsprachige) Tonbildschau.