Das Museum befindet sich im Wilhelmsturm, dem Wahrzeichen der Stadt. Der Turm wurde in den Jahren 1872 bis 1875 zu Ehren des 1533 im Dillenburger Schloss geborenen Wilhelm I. von Oranien errichtet.
In seinem Inneren informiert eine Ausstellung über die nicht nur regional, sondern auch für Deutschland und Europa bedeutsame Geschichte des Hauses Oranien-Nassau. In der etwa acht Meter hohen Eingangshalle wird zudem über den Spanisch-Niederländischen Krieg (1568-1648) informiert. Neben einem Stammbaum erinnern Dokumente oder zum Beispiel Münzen und Medaillen aus dem 16. Jahrhundert an verschiedene Mitglieder und die Verflechtungen der Häuser Nassau und Oranien.
Ergänzend zu einem Schloss- und einem Kasemattenmodell vermittelt eine virtuelle Präsentation (Bild- und Tondokumentation) einen Eindruck von der Dillenburger Schlossanlage, die um 1130 erbaut und im Siebenjährigen Krieg (1760) zerstört wurde. Bei einer Führung durch die erhaltenen Kasematten werden die Dimensionen des ehemaligen Schlosses verdeutlicht, das heute nur noch als Ruine erhalten ist.