Das Museum befindet sich seit 1991 in der ehemaligen Scheune eines wiederaufgebauten Waldenserhofes. Es veranschaulicht vor allem die Geschichte der Waldenser-Kolonie, aus der sich der heutige Ort entwickelt hat.
Einleitend wird über die Heimat der Waldenser in den piemontesischen Tälern südwestlich von Turin informiert. Da im 17. Jahrhundert Protestanten in dem französischen und katholischen Herzogtum Savoyen nicht geduldet wurden, verließen sie das Land. Eine Gruppe von ihnen wurde im Juni 1699 auf dem (heute nicht mehr existierenden) herrschaftlichen Gundhof bei Mörfelden in der protestantischen Landgrafschaft Hessen-Darmstadt aufgenommen.
1702 beschlossen vierzehn Familien (54 Personen), in der Nähe ein eigenes Dorf zu bauen. Entlang der heutigen Langstraße, der lange Zeit einzigen Straße Walldorfs, entstanden ihre Höfe in Fachwerkbauweise. In der Ortsmitte lagen das Pfarrhaus und die 1706 eingeweihte Kirche.

Den Zustand der Siedlung im Jahr 1715 veranschaulicht ein Modell. Einzelne Biographien vermitteln weitere Einblicke in die Geschichte der Waldenser-Kolonie. Haustürbalken mit französischen Inschriften, Werkzeuge, Geräte und Einrichtungsgegenstände erinnern an das Alltagsleben im 18. und 19. Jahrhundert. Als jüngere, aber einschneidende Veränderungen der einstigen ländlichen Siedlung werden der Anschluss an die Main-Neckar-Bahn im Jahr 1879 sowie der Zustrom von Flüchtlingen nach dem Zweiten Weltkrieg im Museum dargestellt.

Im Stadtgebiet finden sich weitere Erläuterungen an historisch bedeutsamen Gebäuden. Außerdem entstand rund um das Gelände des ehemaligen KZ-Außenlagers bei Walldorf ein historischer Lehrpfad (Ausgangspunkt: Gedenkstein Nordendstraße/Familie-Jürges-Weg), der an die im Jahr 1944 hier inhaftierten 1.700 jüdischen Frauen aus Ungarn erinnert, die auf dem Frankfurter Flughafen Zwangsarbeit leisten mussten.