Zum 800-jährigen Jubiläum der urkundlichen Ersterwähnung Heusenstamms wurde das Museum 2011 auf dem Grundstück der ehemaligen Scheune des Zehnthauses in der Schlossstraße (Zugang über Eckgasse, samstags auch über die Schlossstraße) eröffnet. Die neue Dauerausstellung im ersten Stock des sanierten Gebäudes präsentiert die Besonderheiten der Ortsgeschichte möglichst personenbezogen und belebt durch Hördokumente, Videopräsentationen sowie interaktive Stationen. Zu den Prunkstücken gehört ein Renaissancealtar, der von 1756 bis 1925 in der Alten Kapelle des heutigen Stadtteils Rembrücken aufgestellt war. Im Zweiten Weltkrieg schwer beschädigt, sind die im Dommuseum Mainz erhalten gebliebenen Fragmente nun erstmals wieder in rekonstruierter Form der Öffentlichkeit zugänglich.

Die stadtgeschichtliche Präsentation beginnt mit dem kaiserlichen Lehen, das die über Jahrhunderte währende Reichsunmittelbarkeit der Herrschaft Heusenstamm begründete. Als erste historische Persönlichkeiten und Repräsentanten der Zeit um 1500 werden Ritter Martin von Heusenstamm, der verschiedene Ämter in Frankfurt und Mainz ausübte, und sein Sohn Sebastian von Heusenstamm, Erzbischof von Mainz, vorgestellt. 1661 kaufte Philipp Erwein von Schönborn die Herrschaft Heusenstamm und erbaute dort das Schloss Schönborn auf dem ehemaligen Vorhof der alten Burg. Die spätere Regentschaft von Maria Theresia von Schönborn (1726–1751) war durch rege Bautätigkeit, die das Dorf in eine Kleinresidenz verwandelte, und ihr soziales Handeln charakterisiert. Fast zeitgleich mit dem Aussterben der Linie Schönborn-Heusenstamm nahm die Reichsunmittelbarkeit 1806 ihr Ende: Heusenstamm kam zu Hessen-Darmstadt.

Im 19. Jahrhundert entstand im Zuge der neu gewonnenen Vereinigungsfreiheit in Heusenstamm neben zahlreichen Vereinen und Genossenschaften eine der ersten Krankenkassen Deutschlands. Verfassungsrechtliche Betrachtungen und originale Dokumente erläutern ergänzend dazu den Übergang von der patriarchalischen in die bürgerliche Zivilgesellschaft. Ein eigener Bereich widmet sich dem Leben der jüdischen Gemeinde in Heusenstamm seit dem ausgehenden Mittelalter bis zur Verfolgung und Vernichtung unter den Nationalsozialisten.

Persönliche Schicksale Heusenstammer Bürger lassen die tiefen Wunden erkennen, die zwei Weltkriege, Inflation, Nationalsozialismus sowie Ostvertreibung hinterließen. Die Ausstellung schließt mit einem Blick auf den industriellen Neuanfang nach 1945, der beispielhaft anhand der Biografien des Erfinders Thomas Engel und des Unternehmers Rudolf Braas veranschaulicht wird.
Im Multivisionsraum lebt das Dorf Heusenstamm des Jahres 1843 wieder auf. Ein Modell, ein Großbildschirm und eine Tribüne laden dazu ein, den Wandel vom Dorf bis zur Stadtwerdung 1959 nachzuvollziehen.