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Das Museum befindet sich in einem Fachwerkbau des späten 18. Jahrhunderts im südlichen Vorhofbereich der Rotenburger Schlossanlage, die sich von 1866 bis 1933 in Besitz der Linie Hessen-Philippsthal-Barchfeld befand. Zuvor war Rotenburg von 1627 bis 1835 Residenz einer seit 1635 katholischen landgräflichen Nebenlinie, der Landgrafen von Hessen-Rotenburg.

Im Erdgeschoss des Museums werden die geologischen Verhältnisse, der Bergbau im Richelsdorfer Gebirge (Sandstein, Kupferschiefer, Schwerspat, Kobalt, Gips) sowie die Vor- und Frühgeschichte der Region behandelt. Hier ist eine bedeutende Sammlung von Reptilfährten der Permzeit zu sehen, die im Cornberger Sandstein gefunden wurden. Die Inszenierung einer Wüstenlandschaft veranschaulicht die Lebenswelt in diesem Erdzeitalter.
Ein weiterer Abschnitt beschäftigt sich mit der Entstehung und dem Abbau von Kupferschiefer. Erwähnenswert sind insbesondere eine wirklichkeitsnah gestaltete Bergbauvitrine, Pflanzenreste und Reptilfunde aus dem Kupferschiefer sowie Knochenfunde eiszeitlicher Großwirbeltiere aus Gipssteinbrüchen.

Im Obergeschoss des Museums befindet sich die kulturhistorische Abteilung. Die thematisch gegliederten Ausstellungsbereiche beschäftigen sich mit verschiedenen sozialen Gruppen (Juden, Tagelöhnern, Soldaten), der Lebenswelt der Handwerker, Bauern und Gutsbesitzer, der Zeit des eigenständigen Fürstentums Hessen-Rotenburg-Rheinfels, dem Leben im 19. Jahrhundert sowie der Leinenweberei. Eine besondere Attraktion stellen die 21 „Rotenburger Karten niederhessischer Ämter“ dar, das vermutlich älteste hessische Gesamtkartenwerk.

Im Dachgeschoss ist die naturkundliche Abteilung untergebracht. Hier zeigen Dioramen Tiere in ihren typischen Lebensräumen. Auf anregende und kindgerechte Weise werden tierkundliche Aspekte wie Flugtechniken, Tarnung oder Mauser behandelt.