Schloss Erbach wurde 1736 von Graf Georg Wilhelm zu Erbach-Erbach inmitten der Erbacher Altstadt erbaut. Im Mittelalter stand auf dem Schlossareal an dem Flüsschen Mümling eine Wasserburg, von der noch der mächtige Bergfried (um 1180) erhalten ist. Um 1900 erhielt das dreigeschossige Residenzschloss eine neobarocke Fassade.
Bei einer Führung sind in den (nicht geheizten) Räumen die wertvollen Sammlungen des Grafenhauses zu Erbach-Erbach zu besichtigen. Den Grundstein für die heutigen Schätze legte Graf Franz I. (1754–1823), der die Objekte im Sinne der Aufklärung in seine Lebenswelt integrierte. Die Schlossräume befinden sich noch heute in dem Zustand, wie sie der letzte regierende Graf hinterließ. In den einstigen Nebenräumen wurde 2016 das Deutsche Elfenbeinmuseum eingerichtet.

Im 1802 eingebauten Rittersaal sind zahlreiche Rüstungen, mittelalterliche Waffen und Schilde zu sehen. Die Waffenkammer enthält kunstvoll gearbeitete Handfeuerwaffen des 16. bis 19. Jahrhunderts, die überwiegend jagdlichen Zwecken dienten. Die Hirschgalerie, ein 1864 entstandener Saal, ist mit einer bedeutenden Sammlung kapitaler Geweihe und abnormer Gehörne, mit höfischem Jagdgerät sowie Möbeln des 17. bis 19. Jahrhunderts ausgestattet.
Die Bestände der römischen und griechischen Zimmer wurden überwiegend im späten 18. Jahrhundert von Graf Franz auf seinen Italienreisen durch Ausgrabungen (1792–1796 in Herculaneum und Tivoli) oder Käufe erworben. Unter den römischen Reliefs und vollplastischen Bildwerken aus Marmor ragt besonders die Büste Alexander des Großen hervor. Außerdem sind antike und Erbacher Münzen sowie italienische Bronzearbeiten zu besichtigen. Provinzialrömische und weitere vor- und frühgeschichtliche Funde aus der Region ergänzen den archäologischen Sammlungsbestand.
Darüber hinaus sind neben dem Chinesischen Zimmer mit kostbarer ostasiatischer Keramik und dem Grünen Salon mit einer umfangreichen Sammlung antiker griechischer und süditalienischer Vasen weitere Repräsentations- und Privaträume der gräflichen Familie zu besichtigen.

Sonderführungen durch das Schloss können ganzjährig vereinbart werden.