Das inmitten der Altstadt gelegene Schloss Steinheim geht auf eine erstmals im Jahr 1222 erwähnte Burg zurück, die seit dem frühen 13. Jahrhundert den Herren von Eppstein gehörte und nach 1425 durch ihre neuen Besitzer, die Mainzer Erzbischöfe, erweitert wurde. Seit 1802 in hessischem Besitz, erfolgten 1808 bis 1813 Umbauten im klassizistischen Stil, die das heutige Erscheinungsbild des Baues prägen. 1938 wird das Schloss erstmals als Museum genutzt, das seit 1986 Ausstellungen zur regionalen Archäologie und Stadtgeschichte präsentiert.

Die vor- und frühgeschichtliche Abteilung beginnt mit den ersten menschlichen Spuren im Hanauer Raum. Ein Landschaftsmodell verdeutlicht, dass die Menschen in der Jungsteinzeit (5700 bis ca. 2000 v. Chr.) sesshaft geworden waren und Ackerbau betrieben. Aus der Zeit der römischen Besetzung (2. bis 3. Jh.) stammen Funde aus Limeskastellen und den zugehörigen Lagerdörfern. Sehenswert ist auch das in einem Gewölbekeller rekonstruierte Mithräum mit einem doppelseitigen Mithraskultbild.

Die Abteilung über die fränkische Besiedlung (6. bis 8. Jh.), in der zum Beispiel ein „Reitergrab“ und „Adelsgräber“ zu besichtigen sind, leitet über zur ortsgeschichtlichen Ausstellung. Diese beginnt mit der Geschichte der Burg Steinheim und stellt die Entwicklung des Ortes seit der Verleihung der Stadtrechte im Jahr 1320 dar. Ein Kernstück der Präsentation bildet das Stadtmodell, das Steinheim um 1560 zeigt. Ein weiterer Abschnitt ist der Kirchengeschichte und der sakralen Kunst gewidmet. Produkte und Arbeitsgeräte der Zigarrenindustrie sowie der Lithographischen Kunstanstalten weisen exemplarisch auf die wirtschaftlichen Veränderungen seit der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts hin.

Verschiedene Veranstaltungsangebote in und um Schloss Steinheim erweitern das museale Angebot.