Das Museum befindet sich in einem 1666 errichteten, denkmalgeschützten diemelländischen Fachwerkhaus, das als Ackerbürgerhaus diente. Die Dauerausstellung widmet sich der Geschichte des Ortes von der Vor- und Frühgeschichte bis zum 20. Jahrhundert.

Einen Schwerpunkt bildet das örtliche Handwerk, dessen Entwicklung eng mit dem Fürstentum Waldeck verknüpft war. Mitte des 18. Jahrhunderts gab es in Mengeringhausen 146 Handwerksbetriebe in 36 Gewerbearten. Im Museum können Werkstätten der Tischler, Stellmacher, Schmiede, Zimmerer, Schuhmacher, Sattler, Drucker und Schnapsbrenner besichtigt werden.
Des Weiteren sind der Arbeitsplatz und Werke des Waldecker Gold- und Silberschmiedes Georg Friedrich Esau (17. bis 18. Jh.) zu sehen, der auch als Kupferstecher, Graveur und Stempelschneider tätig war. Besonders erwähnenswert ist eine von ihm illustrierte „Mindener Bibel“ von 1716.
Ergänzend zu Geräten der Land- und Milchwirtschaft werden die Arbeitsabläufe der Flachsbearbeitung bis zum Leinen sowie die Hausschlachtung dargestellt.
Eine kleine Ausstellung widmet sich der Geschichte der Mengeringhäuser Apotheke (Ersterwähnung 1623). Außerdem kann eine historische Zahnarztpraxis besichtigt werden. Die Garnisonsgeschichte wird mit Exponaten zum waldeckischen Infanterieregiment 83 (1883-1918) und die Geschichte der Stadt (mittelalterliche Doppelstadt, ehemalige Wasserburg) durch Modelle, Dokumente und Bilder veranschaulicht. Im Speichergeschoss ist eine vogelkundliche Ausstellung mit Nestern und Eiern zu besichtigen.

Dem Museum angeschlossen ist das Seilereigebäude Am Viadukt. Dieses gehörte der Familie Nelle, die darin 275 Jahre lang eine Seilerei betrieb, die als älteste Nordhessens gilt. In dem Gebäude sind die Maschinen und die Spinnbahn aufgestellt, mit denen der Seilermeister bis 1994 gearbeitet hat. Die älteren Seilermaschinen befinden sich im Heimatmuseum.