Das Deutsche Elfenbeinmuseum wurde 1966 in Erbach gegründet. 2015 drohten die Türen der städtischen Einrichtung in der Werner-Borchers-Halle für immer zu schließen. Daraufhin übernahm das Land Hessen die Sammlung und beschloss, diese im 2006 erworbenen Schloss Erbach zu präsentieren, ergänzend zu den dort vorhandenen Gräflichen Sammlungen. Letztere wurden von Graf Franz I. zu Erbach-Erbach (1754–1823) begründet, der auch Initiator der Erbacher Elfenbeinschnitzerei war. Nach einer sechsjährigen Erziehungsreise (Grand Tour) durch Europa richtete der Graf in seinem Schloss eine Musterwerkstatt für Elfenbeinschnitzerei ein, um mit Hilfe dieses Kunsthandwerks neue Erwerbsmöglichkeiten im Odenwald zu schaffen. Somit kehrt die Sammlung des Deutschen Elfenbeinmuseums an ihrem neuen Standort zu ihren einstigen Wurzeln zurück.

Das im November 2016 wiedereröffnete Museum befindet sich in den einstigen Neben- und Küchenräumen des Erbacher Schlosses. Die moderne Präsentation überlagert die historischen Räumen zugunsten eines neuen ästhetischen Raumerlebnisses. Dabei wird die Schönheit der ausgestellten Werke betont: Gleichsam schwebend treten die kunsthandwerklichen Exponate aus der umgebenden Dunkelheit hervor. Der chronologische Rundgang durch die Ausstellung veranschaulicht die Bedeutung und Entwicklung der Erbacher Elfenbeinschnitzkunst von den Anfängen bis in die Moderne. 1783 begann mit der Gründung der Drechslerzunft der Aufstieg Erbachs zu einem bedeutenden Zentrum der deutschen Elfenbeinverarbeitung, die bis heute ein identitätsstiftendes Moment für die Region darstellt.

Im Erdgeschoss des sogenannten Damenbaus des Schlosses befindet sich die Museumswerkstatt. Hier geben Elfenbeinschnitzerinnen Einblicke in ihre Handwerkskunst und erläutern verschiedene Materialien, auch solche, die dem Artenschutz gerecht werden.